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工业机器人系统由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

工业机器人根据手臂的运动形式分为四种类型。矩形臂可以沿着三个直角坐标移动；圆柱坐标式手臂可升降、旋转和伸展；球坐标臂可以旋转、俯仰和伸缩；铰接臂有多个旋转接头。根据执行机构运动的控制功能，工业机器人可分为点式和连续履带式。点式仅控制致动器从一点到另一点的精确定位，适用于机床装卸、点焊和一般搬运、装卸作业；连续轨迹型可以控制执行机构按照给定的轨迹运动，适用于连续焊接和喷漆作业。

工业机器人根据程序输入方式可分为程序输入型和教学输入型。编程输入类型是通过RS232串口或以太网将计算机上已编程的操作程序文件传输到机器人控制柜。示教输入类型有两种示教方法：一种是操作者利用手动控制器(示教控制箱)向驱动系统发送指令信号，使执行机构根据所需的动作顺序和运动轨迹执行一次；另一种是操作者直接引导致动器根据所需的动作顺序和轨迹再次执行。在教学过程中，工作程序的信息自动存储在程序存储器中。当机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检测相应的信息，并将指令信号传送给驱动机构，以便致动器能够再现所示教的各种动作。教授输入程序的工业机器人被称为教学和复制工业机器人。